YASKAWA SGM-01A314B 

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，广泛应用于工业机器人、数控加工中心等自动化设备中。特别是用于控制交流永磁体同步马达的伺服驱动器，已成为国内外研究的热点。基于矢量控制的电流、速度和位置三闭环控制算法在交流伺服驱动器设计中得到了广泛的应用。该算法的速度闭环设计是否合理，直接关系到整个伺服控制系统的性能，尤其是速度控制的性能。在伺服驱动器的速度闭环控制中，电机转子的实时速度测量精度对于提高速度闭环控制的动静态特性非常重要。为了在测量精度和系统成本之间找到平衡，通常采用增量式光电编码器作为速度测量传感器，相应的速度测量方法为 M/T。 M/T 转速计虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但其固有的缺陷是: 1)测量周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了最小测量速度; 2)用于速度测量的两个控制系统的定时器开关难以保持严格的同步，在速度变化较大的测量场合无法保证速度测量的准确性。因此，采用传统的速度环设计方法难以提高伺服驱动器的速度跟踪和控制性能

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